Aus einer fränkischen Siedlung, gelegen an einer Römerstraße, entwickelte sich Hildenesheym unter wechselnden Landesherrschaften zu einem bedeutenden Handelsort.
Im 14. Jahrhundert gelangte es an das Erzbistum Trier und blieb bis zum Einmarsch der französischen Revolutionstruppen 1794 kurtrierischer Amtsort.
1376 wird Hillesheim im Frankfurter Sammelprivileg Karl IV. im Erzstift Trier als "Freiheit" erwähnt. Das Ausüben der Stadtrechte war durch Befestigung, Marktgeschehen und Gerichtsbarkeit gegeben.
Die Verleihung dieser wichtigen Privilegien und Rechte ließ Hillesheim schon frühzeitig zu einem bedeutenden Platz im gesamten Eifelraum werden. Mit dem Ende der Napoleonischen Herrschaft kam die Eifel nach dem Wiener Kongress 1814/15 zur Preußischen Rheinprovinz.
Im 20. Jahrhundert brachten fortschreitende Industrialisierung wirtschaftlichen Aufschwung. Die Sanierung im Altstadtbereich unter Einbeziehung der aus dem 13. Jahrhundert stammenden Stadtmauer mit Wehrgang, Hexen-, Mühlen- und Burgunderturm sowie Wachstube, brachte dem Ort 1981 die Auszeichnung "Europäische Beispielstadt". 1993 erfolgte dann die Wiederverleihung der Stadtrechte.